Glossaire
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Les termes propres au robot, et les notions de ROS 2 employées dans ce guide.

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   AMCL
      Programme de **localisation** utilisé en navigation : il estime la
      position du robot sur une carte connue en comparant les mesures du lidar
      aux murs de la carte. Voir :doc:`navigation`.

   arrêt automatique
      Arrêt décidé par la carte du robot elle-même lorsqu'il est renversé,
      qu'une roue est bloquée, que ses roues patinent ou qu'il subit un choc.
      Voyant orange et code en bips. Voir :doc:`arrets`.

   arrêt de flotte
      Arrêt de tous les robots à la fois, par le bouton PS de la manette ou le
      topic ``/ratbot_fleet/emergency_stop``. Il passe par le réseau : ce n'est
      pas un arrêt d'urgence. Voir :doc:`arrets`.

   arrêt d'urgence
      Le bouton d'arrêt monté sur chaque robot, lu directement par sa carte :
      il coupe les moteurs sans dépendre du Raspberry Pi ni du réseau. Voir
      :doc:`arrets`.

   carte de coût
      Carte utilisée par la navigation, qui attribue à chaque point un coût
      selon sa proximité d'un obstacle ; le robot planifie son chemin à
      travers les zones de coût faible.

   carte du robot
      Le circuit électronique principal du robot, construit autour d'un
      microcontrôleur STM32H750 : il commande les moteurs, lit les capteurs et
      gère les sécurités. Son nom dans ROS 2 est ``ratbot_controller``.

   cartographie
      Construction d'une carte d'un lieu à partir des mesures du lidar, en même
      temps que le robot s'y localise ; en anglais, *SLAM*. Voir :doc:`carte`.

   domaine ROS
      Numéro qui sépare des groupes de machines ROS 2 sur un même réseau :
      seules celles du même domaine se voient. Les robots utilisent le domaine
      **77**. Variable ``ROS_DOMAIN_ID``.

   espace de noms
      Préfixe commun aux topics d'un robot — ``/ratbot_1/`` pour le robot 1 —
      qui sépare ceux des différents robots. Voir :doc:`flotte`.

   fermeture de boucle
      Moment où la cartographie reconnaît un lieu déjà vu, et corrige d'un
      coup l'erreur accumulée depuis son premier passage.

   fusion
      Combinaison de l'odométrie des roues et du gyroscope en une estimation
      plus fiable de la position, par un filtre de Kalman étendu
      (``robot_localization``). Publiée sur ``odometry/filtered``.

   homme mort
      Gâchette de la manette qu'il faut tenir pour que le robot obéisse : la
      relâcher l'arrête.

   lidar
      Capteur qui mesure par laser la distance des obstacles tout autour du
      robot, dans un plan horizontal. Voir :doc:`lidar`.

   mode banc
      Mode qui met l'arrêt automatique en pause, pour les essais robot tenu à
      la main ou posé sur une boîte. Il ne survit pas à un redémarrage. Voir
      :doc:`arrets`.

   Nav2
      La pile de navigation de ROS 2 : localisation, planification de chemin,
      suivi de trajectoire, évitement d'obstacles. Voir :doc:`navigation`.

   numéro du robot
      Numéro de 1 à 19 attribué à chaque robot à sa mise en service ; il fixe
      son nom, son adresse réseau et son espace de noms. Voir :doc:`flotte`.

   odométrie
      Estimation du déplacement du robot à partir de la rotation de ses roues.
      Précise sur de courtes distances, elle **dérive** avec le temps. Voir
      :doc:`calibration`.

   repère
      Système de coordonnées attaché à un objet — le robot, le lidar, la
      carte. ROS 2 relie les repères entre eux par des transformations (*TF*),
      ce qui permet de passer de l'un à l'autre.

   RViz
      Le visualiseur de ROS 2 : il affiche ce que le robot perçoit et estime.
      Voir :doc:`rviz`.

   topic
      Canal nommé sur lequel les programmes ROS 2 publient et reçoivent des
      messages — par exemple ``/ratbot_1/scan`` pour les mesures du lidar. Voir
      :doc:`interface_ros`.

   UMBmark
      Méthode de calibration de l'odométrie : le robot parcourt des carrés dans
      les deux sens, et l'écart entre son point d'arrivée et son point de
      départ révèle ses défauts. Voir :doc:`calibration`.

   vérité terrain
      Position exacte du robot, que seul un simulateur connaît. Voir
      :doc:`simulation`.

   voyant d'état
      Les huit LED du robot, derrière une plaque diffusante, dont la couleur et
      le rythme indiquent son état. Voir :doc:`signaux`.