Apprendre et refaire un trajet
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**S'applique à :** :bdg-info-line:`Simulation` :bdg-warning-line:`Robot réel`

On **montre** un trajet au robot en le conduisant, au clavier ou à la
manette ; il le **refait** ensuite seul, autant de fois qu'on le demande. Pas de
coordonnées à saisir : le trajet est celui qu'on a conduit.

.. note::

   Essayé en simulation le 2026-10-15. Pas encore sur le robot réel.

Ce qu'il faut
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Une **carte** de la pièce et la **navigation** lancée dessus, robot posé sur le
point de départ de la carte (:doc:`navigation`). L'enregistreur note la
position du robot **dans la carte** : sans localisation, il n'a rien à noter.

.. code-block:: bash

   ./scripts/ratbot nav 1 salon

Apprendre
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Dans un deuxième terminal, l'enregistrement ; dans un troisième, la conduite :

.. code-block:: bash

   ./scripts/ratbot route record 1 cuisine     # terminal 2
   ./scripts/ratbot key 1                      # terminal 3 (ou : ratbot joy)

Conduire le robot le long du trajet voulu, puis **Ctrl-C dans le terminal de
l'enregistrement** : le trajet est écrit sous son nom.

.. code-block:: text

   route saved: …/ratbot_maps/routes/cuisine.yaml (25 poses, 1.98 m)

Une pose est notée tous les **10 cm**, ou à chaque rotation de **15°**. Le nom
est fait de lettres, de chiffres, de ``-`` et de ``_`` ; un nom déjà pris est
refusé.

Refaire
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.. code-block:: bash

   ./scripts/ratbot route follow 1 cuisine           # par points (défaut)
   ./scripts/ratbot route follow 1 cuisine exact     # la ligne exacte

Si le robot est à plus de 30 cm du départ du trajet, il **y retourne
d'abord**, puis refait le trajet. **Ctrl-C annule** : le robot s'arrête,
même si l'on appuie au moment précis où le trajet est envoyé.

Un trajet **en boucle**, qui revient à son départ, se refait comme les
autres. Le robot le parcourt en deux moitiés : jusqu'au point le plus éloigné
du départ, puis retour. Sans cela, l'arrivée étant aussi le départ, la
navigation le déclarerait fait avant même de bouger.

.. list-table::
   :header-rows: 1
   :widths: 18 41 41

   * -
     - ``points`` (par défaut)
     - ``exact``
   * - Ce que fait le robot
     - repasse par un point tous les 50 cm ; entre deux, la navigation trace
       elle-même le chemin
     - suit la ligne enregistrée telle quelle, sans la recalculer
   * - Face à un obstacle nouveau
     - le contourne
     - **s'arrête** : il ne s'écarte pas de la ligne
   * - Écart à la ligne apprise (simulation)
     - 6 cm en moyenne, 10 cm au plus
     - 3 cm en moyenne, 6 cm au plus
   * - À préférer
     - en général
     - quand le passage exact compte, dans un espace dégagé

.. warning::

   En mode ``exact``, une ligne apprise qui **rase un mur** — une porte prise
   au plus court, par exemple — arrête le robot : sa sécurité voit le mur trop
   près. Conduire au milieu des passages pendant l'apprentissage, ou utiliser
   le mode ``points``.

À la fin, la commande dit à combien de centimètres de l'arrivée se trouve le
robot. Elle le vérifie elle-même, sans se fier seulement à la navigation.

Les trajets
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.. code-block:: bash

   ./scripts/ratbot route list

Ils sont rangés dans ``ros2_ws/src/ratbot_maps/routes/``, un fichier par
trajet, avec le robot, la carte sur laquelle il a été appris, la date et la
longueur. Un trajet n'a de sens que **sur sa carte** : refait sur une autre,
il mènerait ailleurs. Pour en supprimer un, supprimer son fichier.

Limites connues
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- **Repartir d'un passage étroit pris en virage** — une porte, en sortant de
  biais — peut échouer : la navigation coupe le virage, voit l'encadrement
  trop près et s'arrête. C'est une limite de la navigation elle-même, pas des
  trajets (voir :doc:`navigation`). Mieux vaut **finir un trajet dans un espace
  dégagé**, pas dans l'encadrement d'une porte.
- Le clavier et la manette **n'ont pas la sécurité anti-collision** de la
  navigation : pendant l'apprentissage, c'est le conducteur qui évite les murs.