Guide utilisateur RatBot
Bienvenue dans le guide utilisateur du RatBot.
Le RatBot est un robot mobile ouvert et modulaire. Il expose une interface ROS 2 standard et peut être utilisé seul ou intégré à un projet plus large. Ce guide s’adresse à celles et ceux qui veulent installer, démarrer et utiliser le robot — sans avoir à en connaître les détails internes. Chaque page indique si elle s’applique à la simulation, au robot réel, ou aux deux ; lorsqu’une étape diffère, deux onglets présentent chaque cas.
Note
Pour la conception (électronique, PCB, firmware, internes ROS 2), voir la documentation développeur : https://dev.ratbot.org
Installer le poste de travail
Cartographier et naviguer
Mettre en service un robot
- Mettre en service un nouveau robot
- Installer le Raspberry Pi
- Le lidar
- Calibrer l’odométrie
- Pourquoi c’est nécessaire
- Le principe
- Ce qu’il vous faut
- Le repère de mesure
- Où poser le robot
- La façon simple : la campagne guidée
- Préparer la session
- Lancer un carré
- La campagne complète
- Vérifier un sens avant de se lancer
- Ce que produit chaque essai
- Calculer les corrections
- Appliquer les corrections
- Vérifier le résultat
- Odométrie seule ou fusionnée avec le gyroscope
- Garder la trace
- En cas de souci
- Calibrer le gyroscope
- Les paramètres du robot
- L’heure du robot
Surveiller et diagnostiquer
- Voyant et sons
- Deux sources, un seul voyant
- Trois règles à retenir
- Les deux buzzers : deux rôles qui ne se mélangent jamais
- Le voyant : une échelle de priorité
- Les états du robot
- Les deux « rouges clignotants », à ne pas confondre
- Les sons de la carte
- Les bips du démarrage
- Quand le robot plante
- Quelques situations concrètes
- Savoir ce qui ne va pas exactement
- Où se règle quoi
- Pour aller plus loin
- Écran, boutons et LEDs
- Diagnostics
- Journal de bord
- Dépannage