Glossaire

Les termes propres au robot, et les notions de ROS 2 employées dans ce guide.

AMCL: Programme de localisation utilisé en navigation : il estime la position du robot sur une carte connue en comparant les mesures du lidar aux murs de la carte. Voir Navigation autonome.
arrêt automatique: Arrêt décidé par la carte du robot elle-même lorsqu’il est renversé, qu’une roue est bloquée, que ses roues patinent ou qu’il subit un choc. Voyant orange et code en bips. Voir Arrêter et relancer le robot.
arrêt d’urgence: Le bouton d’arrêt monté sur chaque robot, lu directement par sa carte : il coupe les moteurs sans dépendre du Raspberry Pi ni du réseau. Voir Arrêter et relancer le robot.
arrêt de flotte: Arrêt de tous les robots à la fois, par le bouton PS de la manette ou le topic /ratbot_fleet/emergency_stop. Il passe par le réseau : ce n’est pas un arrêt d’urgence. Voir Arrêter et relancer le robot.
carte de coût: Carte utilisée par la navigation, qui attribue à chaque point un coût selon sa proximité d’un obstacle ; le robot planifie son chemin à travers les zones de coût faible.
carte du robot: Le circuit électronique principal du robot, construit autour d’un microcontrôleur STM32H750 : il commande les moteurs, lit les capteurs et gère les sécurités. Son nom dans ROS 2 est ratbot_controller.
cartographie: Construction d’une carte d’un lieu à partir des mesures du lidar, en même temps que le robot s’y localise ; en anglais, SLAM. Voir Faire une carte.
domaine ROS: Numéro qui sépare des groupes de machines ROS 2 sur un même réseau : seules celles du même domaine se voient. Les robots utilisent le domaine 77. Variable ROS_DOMAIN_ID.
espace de noms: Préfixe commun aux topics d’un robot — /ratbot_1/ pour le robot 1 — qui sépare ceux des différents robots. Voir Travailler à plusieurs robots.
fermeture de boucle: Moment où la cartographie reconnaît un lieu déjà vu, et corrige d’un coup l’erreur accumulée depuis son premier passage.
fusion: Combinaison de l’odométrie des roues et du gyroscope en une estimation plus fiable de la position, par un filtre de Kalman étendu (robot_localization). Publiée sur odometry/filtered.
homme mort: Gâchette de la manette qu’il faut tenir pour que le robot obéisse : la relâcher l’arrête.
lidar: Capteur qui mesure par laser la distance des obstacles tout autour du robot, dans un plan horizontal. Voir Le lidar.
mode banc: Mode qui met l’arrêt automatique en pause, pour les essais robot tenu à la main ou posé sur une boîte. Il ne survit pas à un redémarrage. Voir Arrêter et relancer le robot.
Nav2: La pile de navigation de ROS 2 : localisation, planification de chemin, suivi de trajectoire, évitement d’obstacles. Voir Navigation autonome.
numéro du robot: Numéro de 1 à 19 attribué à chaque robot à sa mise en service ; il fixe son nom, son adresse réseau et son espace de noms. Voir Travailler à plusieurs robots.
odométrie: Estimation du déplacement du robot à partir de la rotation de ses roues. Précise sur de courtes distances, elle dérive avec le temps. Voir Calibrer l’odométrie.
repère: Système de coordonnées attaché à un objet — le robot, le lidar, la carte. ROS 2 relie les repères entre eux par des transformations (TF), ce qui permet de passer de l’un à l’autre.
RViz: Le visualiseur de ROS 2 : il affiche ce que le robot perçoit et estime. Voir Visualiser dans RViz.
topic: Canal nommé sur lequel les programmes ROS 2 publient et reçoivent des messages — par exemple /ratbot_1/scan pour les mesures du lidar. Voir Interface ROS 2.
UMBmark: Méthode de calibration de l’odométrie : le robot parcourt des carrés dans les deux sens, et l’écart entre son point d’arrivée et son point de départ révèle ses défauts. Voir Calibrer l’odométrie.
vérité terrain: Position exacte du robot, que seul un simulateur connaît. Voir La simulation en détail.
voyant d’état: Les huit LED du robot, derrière une plaque diffusante, dont la couleur et le rythme indiquent son état. Voir Voyant et sons.